2008년, 투스카니가 최종적으로 단종을 맞으면서 현대자동차에는 투스카니의 포지션인 ‘스페셜티카’의 대가 끊기게 되었다. 당시 현대자동차는 정통 스포츠카라고 할 수 있는 ‘제네시스 쿠페’를 출시한 지 얼마 되지 않은 상황이었고, 제네시스 쿠페가 성공적으로 시장에 자리 잡으면서 현대자동차의 스페셜티카는 한 동안 공석으로 남게 되었다.
하지만 현대자동차가 쿠페의 특성을 가지면서도 접근성이 높은 차종에 대해 관심을 끊은 것은 아니었다. 현대자동차는 2007년 서울모터쇼에서 공개된 ‘HND-3 벨로스터’ 컨셉트카를 내놓으며 대중의 관심을 환기시킨 바 있었다. 해치백과 쿠페의 스타일이 절묘하게 융합된 일종의 슈팅브레이크 컨셉트에 가까웠던 HND-3 벨로스터 컨셉트는 대중으로 하여금 관심을 유도하기 좋았다.
그리고 현대자동차는 이 HND-3 벨로스터 컨셉트를 기반으로 2011년 3월, 컨셉트의 이름을 그대로 계승한 모델, ‘벨로스터’를 정식으로 출시하기에 이른다.
벨로스터의 외형은 말그대로 스포티한 느낌을 한껏 강조했다. 전면은 쿠페의 느낌을 살렸고 후면으로 갈수록 해치백 특유의 모습을 구현했다. 벨로스터 특유의 삼각형으로 각을 살린 헤드램프와 비록 막혀있지만 보닛에는 라인과 함께 에어덕트까지 표현되어 보는사람으로 하여금 특별한 느낌을 준다. 측면디자인의 경우 펜더를 튀어나오게 강조한 캐릭터라인 또한 벨로스터만의 특색을 한껏 살린 디자인이다. 또한, 컨셉트의 3도어 스타일과는 달리, 조수석 쪽에 비대칭 도어를 하나 더 장착해 3+1도어라는 독특한 구조를 가졌다.
벨로스터의 성능은 1.6리터 감마 GDi엔진을 적용해 최고출력 140마력 최대토크 17.0kg.m의 성능을 발휘한다. 변속기는 6단 수동 변속기와 6단 자동 변속기, 6단 DCT를 선택할 수 있었다. 2012년 4월 고성능 모델인 벨로스터 터보 Gdi 모델이 출시되며 스포티한 외관과 어울리는 성능을 확보했다. 1.6리터 감마 터보 GDi엔진을 적용해 최고출력 204마력 최대토크 27.0kg.m의 성능을 발휘한다. 2015년 출시된 터보 모델에서는 7단 DCT변속기를 적용했다.
2018년 2월에는 2세대 벨로스터를 출시하며 1세대 벨로스터의 특징인 2+1형태의 비대칭 도어와 중앙 머플러를 그대로 계승했다. 현대자동차의 디자인 언어인 플루이딕 스컬프처 2.0을 적용해 전세대와 비슷한 느낌을 주면서도 조금더 세련된 느낌을 줬다. 전면 캐스케이딩 그릴이 한층 날카로워졌고 보닛라인또한 더해져 근육 같은 볼륨감을 살렸다.
측면 디자인또한 1세대의 모습과는 다르게 면을 살리며 펜더 캐릭터라인을 통해 개성을 강조했다. 1.4리터 카파 터보 Gdi 엔진을 사용해 최고출력 140마력 최대토크 24.7kg.m를 발휘한다. 변속기는 DCT 7단 변속기를 적용했다. 가솔린 1.6리터 터보 모델은 1.6리터 감마 터보 GDi엔진을 적용해 최고출력 204마력 최대토크 27.0kg.m을 발휘한다. 오버부스트 기능도 포함되어 작동시 최대토크가 28.0kg.m으로 올라간다.
2세대 벨로스터를 기반으로 만든 고성능모델 벨로스터N을 만들어냈다. 2리터 세타2 터보 GDI엔진을 사용해 최고출력 250마력 최대토크 36kg.m의 성능을 발휘한다. 퍼포먼스 패키지를 적용하면 275마력까지 상승한다. 6단 수동변속기를 사용하며 레브매칭 기능을 통해 최적의 엔진 회전수를 맞춰준다. 서스펜션은 앞 맥퍼슨 스트럿, 뒤 멀티링크를 적용했다. 미쉐린 PSS타이어를 기본 적용했다. 별도의 퍼포먼스 패키지를 적용하면 피렐리 P제로 타이어가 적용된다.
